Evit ma vo efedus ur robot-skauberezh, eo ret dezhañ distreiñ d'e ziaz kargañ e-unan ha hep skoazell. Alies e vez kavet ar robot kollet e-kreiz ur gambr peogwir n'eo ket bet staliet mat an diaz kargañ, pezh a vir ouzh ar rannoù optikel hag isrruz da gehentiñ kenetrezo.
Lec'hiadur an diaz: ur gwel digor hag un dachenn blaen
An deknologiezh implijet gant ar robotoù modern a harp war gantoliodoù liesseurt: skannerioù laser (LIDAR), kameraoù optikel, ha skingaselloù isrruz. Evit ma c'hallo ar robot lenn e dachenn hag adkavout e mammenn kargañ, eo ret e vefe staliet an diaz war ur gorread dizonet ha plaen. Evit se, ret eo dibab ur plankenn koat pe ur gwerenner kentoc'h eget ur ratiur pe ur pallenn tew. War ur pallenn tew, an diaz a c'hell bezañ dabet pe stouet, pezh a cheñch ranganterezh ar feskadoù isrruz hag a ampech ar robot da reizhañ e dorgenn evit en em gargañ.
Ret eo ivez lakaat an diaz ouzh ur voger stabiles. Pa zeu ar robot war-raok evit kargañ, e taspugn un nerzh fizik war an diaz. Ma n'eo ket harpet an diaz ouzh ur voger, e c'hell luskellat pe zizoleiñ, pezh a gaozeio ur c'hwitadenn evit ar c'hargadur.
Ar pellderioù ret tro-dro d'an diaz kargañ
Ar robotoù o devez ezhomm eus un egor maneuvers evit treiñ, digejañ, ha sturiañ o c'horf war-du ar reizhiad kargañ. Bevennoù strizh a zo da zoujañ evit ma ne vefe ket luziet an traezad:
- An ahel a-rag: Lezel d'ar vihanañ 1,5 metr a egor digor dirak an diaz. Ar reizhiad sturiañ a laka ar robot da dresañ un dresadenn e stumm un 'U' pe ur 'V' evit en em lakaat e-tal an diaz. Ma vez ur gador, un daol, pe ur voger re dost, ne c'hallo ket ar robot lakaat e drysor e lusk mat.
- Ar c'hostezioù: Lezel d'ar vihanañ 0,5 metr a bep tu d'an diaz. Alies e tisoñjer al lenn-se, met ar c'hornioù dall krouet gant arrebeuri tost a c'hell kuzhat ar skingasell isrruz a gavit war an diaz, o lakaat ar robot da dremen e-bioù hep gwelet e luskenn kargañ.
Ar ranganterezh funioù ha kempennerezh ar rann-se
Kabl tredan an diaz a c'hell bezañ ur pezh skoilh evit ar robot e-unan. M'emañ ar c'habl o rulañ war an douar, e c'hell rodelloù ar robot pakañ anezhañ, pezh a zilamo an diaz diouzh e lec'h pe a stanko ar robot e-pad e droiad. Ret eo kregiñ da bakañ ar c'habl soft-tost d'an diaz en ur implijout ar reizhiad roll-kabloù diabarzh a vez kavet war an darn vrasañ eus an diaz-kargañ modern. Ma n'eus ket unan, implijit ur stag-kabloù evit stagañ ar c'habl ouzh ar voger pe ar moc'h-moger.
Gwareziñ diouzh ar skleur hag ar melezourioù
Un dra gwall anavezet eo effed ar melezourioù hag ar dachennoù lugernus war an detektourien isrruz ha laser. Ma vez staliet an diaz e-tal ur melezour vras a rula d'an douar, pe e-kichen ur prenestr e-lec'h ma tremen sklerijenn an heol e-pad an devezh, e c'hellfe ar robot bezañ jamelet. Sklerijenn an heol a c'hell bamañ ar sensorioù hag o ampechañ da lenn ar sinoloù kaset gant an diaz kargañ. Klaskit staliañ an diaz en ul lec'h disheoliet, pell diouzh ar sklerijenn eeun.
Fizik ar sensorioù: penaos e kej ar robot hag e ziaz
Evit kompren perak eo ken pouezus al lec'hiadur, eo ret studiañ penaos e skoazell an deknologiezh d'an daou draezad en em gaviout. An diaz kargañ a skas ur feskad isrruz berr e stumm ur fan, anvet feskad-sturiañ. Ar feskad-mañ a zo enkoc'h dindan hag a gresk e ledander war-raok. Ar robot, diouzh e du, en deus ur resevor isrruz lec'hiet war e skoazenn a-raok. Pa dremen ar robot e-kichen an diaz, e feskad-sturiañ a douch resevor ar robot, o reiñ dezhañ an urzh d'en em lakaat en ahel diles.
Ma vez ur skoilh gwer, evel ur rideoz gwer pe un nor-gwer e-kichen, an isrruz a c'hell bezañ dedelet pe dremenet e-biou, pezh a laka ar robot da glask an diaz en ul lec'h faos. Se zo ur gudenn deknikel anvet gantoliod adskedus. Evel-se, lakaat an diaz e-kichen arrebeuri gant treid metalek lugernus a zo un dra da virout outañ ivez.
Kartennaouez al lec'h: roll ar LIDAR hag ar c'hameraoù
Ar robotoù gwelloc'h o deus ur sistem LIDAR (Light Detection and Ranging) hag a dro buan evit krouiñ ur gartennaouez 2D pe 3D eus ar ranndi. Pa vez staliet an diaz evit ar wech kentañ, e krog ar robot da dresañ e gartenn diles adalek an diaz-se, hag a zeu da vezañ poent zero ar gartennaouez. Ma tilec'hiit an diaz e-pad ma 'mañ ar robot o labourat, ne c'hallo ket distreiñ d'ar gêr, rak kollet e vo e boint zero.
Evit ar robotoù a implij ur c'hamera (reizhiad vSLAM), eo ret dezho kaout un tamm mat a sklerijenn evit lenn pikoù-stur ar saonenn (evel kornioù an arrebeuri pe kornioù ar voger). Ma stailhit an diaz en ur c'horn teñval-tre, dindan ur sofa da skouer, e c'hellfe ar c'hamera c'hwitañ war e hent distreiñ peogwir eo re deñval al lec'h evit m'en defe un dresadenn optikel sklaer eus e dachenn-sturiañ.
